En la primera sala del museo se ha instalado una capilla con un Cristo románico-bizantino de tamaño natural montado en cruz de madera de ciprés. Le rodea una completa colección de doce pinturas anónimas del Siglo XVII que representan a los Apóstoles y una talla barroca del obispo San Ambrosio.

En la segunda sala (sala de armas) del Museo de Artes y Costumbres Populares del Alto Guadalquivir está decorada con panoplias en forma de escudo con diversas armas: espadas, ballestas, hachas, alfanjes, etc. Además dispone de dos armaduras y arcones tallados, así como mobiliario de los siglos XVI y XVII.

La tercera sala (sala noble), es la que más arquitectónicamente destaca por su terminación en una bóveda de crucería gótica y sus ventanales de arcos apuntados con parteluz, también gótico. En ella se exponen tres tapices flamencos del siglo XVII, firmados por Ian Raes y cuatro bargueños formando conjunto con sus correspondientes mesas del siglo XVIII.

El edificio del museo es especialmente destacable, ya que se trata de una casa mudéjar, un hermoso edificio del siglo XIV descubierto durante unas obras. Es conocido como Casa Mudéjar y presenta un repertorio de piezas de yacimientos paleolíticos de la provincia y objetos de la Edad del Bronce excavados en el barrio del Alcázar del núcleo urbano de Úbeda. Las piezas de época romana proceden de Úbeda, la Vieja (la Colonia Salaria fundada por Augusto). También encontramos piezas procedentes del yacimiento ibérico de Castellones de Ceal y exvotos ibéricos del Santuario de Collado de los Jardines.

Cuenta con dos salas de exposición y un patio de armas, donde se concentran las piezas arqueológicas de mayores dimensiones y peso. A lo largo de la visita podemos contemplar diversos fondos, fruto del devenir histórico, cultural, arqueológico, artístico y social de Castellar.
De la época prehistórica encontramos hachas y diversos útiles de piedra.

En la planta baja se han musealizado los restos de un yacimiento de época romana: monedas, columnas de edificaciones, etc.

En la siguiente planta se exponen objetos de la cultura íbera del santuario Cueva de la Lobera, uno de los numerosos yacimientos arqueológicos del término municipal de Castellar, localidad cuyos orígenes se sitúan en el periodo final de la Edad del Cobre y principio de la Edad del Bronce.

La visita empieza mostrando una magnífica prensa de viga de madera monocuerpo de quince metros de longitud y un quintal de 2400 Kg. Es una de las prensas de viga de más longitud que se conservan, y se muestra, además, una de las pocas calderas de cobre de grandes dimensiones existentes en España destinada a calentar el agua del cargo en la segunda presión de los capachos.

En una segunda sala se exhiben dos prensas hidráulicas, un molino de sangre de piedras cónicas, y dos sistemas de extracción continua de reciente instalación: uno de tres fases, de los primeros traídos a Andalucía, y el actual de dos fases.

Fue inaugurado en el 1999, y está incluido en el Registro Andaluz de Museos y Colecciones Museográficas de la Consejería de Cultura de la Junta de Andalucía.

El palacio pertenece a un conjunto patrimonial catalogado como BIC. Fue construido por los linajes Cárdenas-Valdivia y los primeros documentos que se han conservado datan de 1570. La espléndida torre-portada que lo caracteriza fue construida hacia 1620, se sabe que sobresalía sobre el sistema defensivo de la cercana puerta de la muralla. En ella destacan el típico almohadillado renacentista, un frontón curvo roto y terminado en volutas, en el que se inscribe uno de los escudos heráldicos (Cárdenas). A ambos lados encontramos atlantes, y sobre estos, otros dos escudos. También resultan reseñables las cinco leonas sobre la cornisa superior que portan cinco escudos. El interior de la casa está articulado como los palacios italianos renacentistas, en torno a un patio con cuatro crujías, datado en siglo XVII. Finalmente, las caballerizas destacan por una pintura mural de un escudo con dos leones rampantes y los linajes de la familia. El edificio aloja también a la Casa del Alfarero.

Paredes encaladas y antiguas ventanas de madera resisten el paso del tiempo de forma milagrosa. Las huertas, que siguen activas, se disponen junto a las casas alternándose con algunos prados. Al otro lado Del río Trujala se extiende el monte Navalcaballo y a lo lejos vemos la inconfundible silueta del Navalperal.

A través del sendero PR-A 198 disfrutarás del paisaje y podrás acercarte a Segura la Vieja, el asentamiento previo a la actual Segura de la Sierra, que tiene unas vistas de la zona impresionantes.