Il est situé au plus haut point d'un promontoire qui fournit une défense naturelle, avec de fortes coupures au nord et à l'est, et qui est étendu à l'ouest par un éperon relativement large et plat, d'où la tour d'entrée au château est accessible.
Une occupation Almohade développée entre les XII-XIII siècles, la plus ancienne enregistrée, a été documentée. Dans cette période, la forteresse serait construite, qui est organisée en trois enclos avec des tours de section troncopyramidale, marches du nord au sud et faite en tapial de haute qualité avec une doublure de mortier de chaux simulant une fausse silerie. Au sud de cet ensemble étendrait le village islamique, autour de la zone où se trouvait une vaguada.
Au XIVe siècle, plusieurs travaux seront réalisés dans le village, comme la construction de la première église de la ville ou le mur entourant la zone d'accès au château et au village. Ce sera également lorsque diverses réparations sont faites dans le château et la dite Torre del Picacho est élevée sur le sommet de la roche.
Au XVe siècle, au point où se trouvait la porte d'accès à la forteresse, qui était insérée dans la toile qui séparait la population de la place des armes, elle fut remplacée par une tore-gate, qui continue actuellement à fonctionner comme accès au château. Cette structure a une plante rectangulaire, le premier corps, la seule partie originale conservée, puisque les corps supérieurs sont très restaurés, a été construite légèrement plus large que le reste dans le but de lui donner une plus grande force.
Au siècle suivant, l'église de Saint-Domingue fut construite sur le flanc sud du château. Avec un salon Renaissance typique, il est organisé en trois bateaux, le centre de double largeur que les côtés, et testeur plat. L'en-tête a deux tourelles cylindriques sur les coins. Son état de détérioration au XIXe siècle conduirait à la suppression du culte dans l'église et à son abandon, l'utilisant comme cimetière municipal jusqu'au milieu du XXe siècle.
L'origine de la population semble être liée à la construction du château d'Almohade, qui se dresse sur un éperon rocheux dominant la ville. Il est très probable qu'il soit construit comme un centre d'un quartier castral qui couvrirait une grande partie de ce qui sera alors l'avancée de Cazorla. Le haut niveau de construction semble indiquer la participation de l'État à sa construction afin de renforcer la frontière Al-Andalus.
En 1231, Fernando III, avant de conquérir la région, accorde la seigneurie du village de Quesada à l'église de Santa María de Toledo. Des mois plus tard, l'archevêque de Tolède Don Rodrigo Ximénez de Rada a commencé la conquête de ce territoire, y compris La Iruela, prenant ainsi en charge les terres qui constitueront plus tard la seigneurie de l'avance de Cazorla. La conversion de Cazorla à la capitale de l'avancée a dû avoir un impact sur le développement des populations de ses environs, de sorte que le château de La Iruela serait presque abandonné lors de la construction des forces de Cazorla.
Dans la seconde moitié du XIVe siècle, pendant la guerre civile qui a fait face au roi Pierre Ier avec son beau-frère Henri II Tratámara, tandis que Cazorla restait fidèle au roi, Iruela a soutenu l'archevêque de Tolède, qui s'était placé du côté sublégué. Après la fin du conflit après la victoire d'Henri II, l'archevêque Don Pedro Tenorio lui a accordé le statut de villa en 1378.
Désormais, la ville connaîtra un développement progressif, qui se reflétera dans l'émergence de nouveaux bâtiments et dans la réforme de ses structures défensives. Après la conquête de Grenade l'avance resterait jusqu'en 1812, mais déjà sans la tutelle de la figure de l'avance militaire, un résultat direct de la perte de sa position stratégique et frontalière.
La population de La Iruela a triplé au XVIe siècle, croissance qui a conduit à la construction de la première ville urbaine, en rupture avec la structure murée qui avait caractérisé la population au Moyen Age.
Au cours de la guerre d'indépendance, la population sera attaquée à plusieurs reprises par les troupes napoléoniennes, qui subiront des dommages importants.
