Los orígenes de Martos se remontan a la Prehistoria. Su ubicación estratégica, la existencia de manantiales y la defensa natural que ofrecía fueron factores que provocaron el asentamiento humano en la zona.
Hay pruebas de diferentes materiales líticos pertenecientes al Paleolítico, sin embargo, las declaraciones documentadas más antiguas son del Neolítico. Se han encontrado restos de este periodo en “El Molinillo”, “Huertas Viejas” y “La Alberquilla”. Son estructuras subterráneas destinadas a la vivienda, funerarias y defensivas.
La ciudad es conocida desde muy antiguo, los íberos la nombraban Tucci y un importante oppidum ibérico situado en la parte alta de la Peña es citado en las obras de Ptolomeo. Serán muchos los asentamientos en torno a Martos, como Castillejo de Belda, La Atalaya, El Alamillo…
La ciudad íbera de Tucci, al ser ocupada por los romanos, pasó a ser una colonia que recibió el nombre de Augusta Gemella Tuccitana. Se conservan numerosos restos de esta época como mosaicos, monedas, cerámicas, armas, retratos de mármol…, siendo la más importante la colección de lápidas romanas expuestas en la fachada de la Casa Consistorial de Martos.
Del periodo visigodo, el sarcófago paleocristiano que se conserva en el Museo Provincial es la pieza arqueológica más importante aparecida en la localidad.
En el año 711 finaliza la monarquía visigoda en la península ibérica con la llegada de los musulmanes. Desde el siglo IX fue una ciudad fronteriza muy disputada. De esta época son el castillo de la Peña, las murallas y torreones del castillo de la Villa. En 1225, Martos pasa a formar parte del reino de Castilla, que el rey Fernando III donará a la Orden de Calatrava.
A partir del siglo XIII adquirió gran esplendor que se verá acrecentado con el rey Fernando el Católico y la llegada de colonos procedentes de Castilla y los moriscos de las Alpujarras.
El siglo XVI supuso una etapa de expansión económica, social y de gran transformación de la villa con la construcción de nuevos edificios, la remodelación de otros y la ampliación del casco urbano.
Durante el siglo XX, con el desarrollo del olivar, la llegada del ferrocarril y la carretera se produjo un gran crecimiento demográfico que disminuyó en las décadas del 50 y 60 del siglo pasado provocado por la emigración.
Actualmente el desarrollo urbano, social y demográfico de la ciudad se ha visto incrementado con la industrialización, siendo considerado como uno de los principales núcleos industriales de Andalucía.