Les origines de Martos Ils retournent à la Préhistoire. Son emplacement stratégique, l'existence des sources et la défense naturelle qu'elle offrait étaient des facteurs qui ont causé l'établissement humain dans la région.
Il y a des preuves de différents matériaux lytiques appartenant au Paléolithique, cependant, les plus anciennes déclarations documentées proviennent du Néolithique. Des restes de cette période ont été trouvés dans "El Molinillo", "Huertas Viejas" et "La Alberquilla". Ce sont des logements souterrains, des funérailles et des structures défensives.
La ville est connue depuis très vieux, les ibériques l'ont nommée Tucci et un important oppidum ibérique situé dans la partie supérieure de la Peña est cité dans les œuvres de Ptolémée. Il y aura beaucoup de colonies autour de Martos, comme Châteaujo de Belda, La Atalaya, El Alamillo...
La ville ibérique de Tucci, occupé par les Romains, il est devenu une colonie qui a été nommé d'après Augusta Gemella Tuccitana. De nombreux vestiges de cette époque sont conservés tels que des mosaïques, des pièces de monnaie, des céramiques, des armes, des portraits de marbre..., le plus important étant la collection de pierres tombales romaines exposées sur la façade de la Casa Consistorial de Martos.
De la période visigode, le sarcophage paléocristique qui est conservé dans le Musée provincial est le pièce archéologique la plus importante est apparu dans la ville.
Dans l'année 711 La monarchie visigodique de la péninsule ibérique se termine par l'arrivée des musulmans. Depuis le 9ème siècle, c'était une ville frontalière très contestée. A partir de ce moment se trouvent le château de la Peña, les murs et les torches du château de la Villa. En 1225, Martos fait partie du royaume de Castille, que le roi Fernando III fera don à l'Ordre de Calatrava.
À partir du 13ème siècle, il a acquis une grande splendeur qui sera augmentée avec le roi Fernando le catholique et l'arrivée des colons de Castille et les Maures des Alpujarras.
Le 16ème siècle était une étape d'expansion économique et sociale et de grande transformation de la villa avec la construction de nouveaux bâtiments, la rénovation d'autres et l'expansion de la ville urbaine.
Au cours du XXe siècle, Avec le développement de l'oliveraie, l'arrivée du chemin de fer et de la route il y a eu une grande croissance démographique qui a diminué dans les décennies des 50 et 60 du siècle dernier causée par l'émigration.
L'industrialisation, considérée comme l'un des principaux centres industriels d'Andalousie.